可以一起熟，但是需要注意烹調時間和方法。豬蹄和肘子的部位不同，烹調時間也有所區別。一般先用開水煮燙豬蹄和肘子，去除血水和雜質，然后再放入鍋中加入適量的水、調料和配料一起煮燒，煮至豬蹄和肘子軟爛入味即可。如果時間掌握不好，豬蹄和肘子煮過久會變得過于軟爛，口感不佳。所以需要根據自己的烹調經驗和口感需求來掌握烹調時間。